基本介绍：树莓派，调试线，摄像头

镜像烧录使用教学：vnc软件安装--复制ip地址--粘贴到栏--pi*raspberry

关闭自运行程序：#killall python3

thonny软件程序：run运行--

更新程序：zilla文件安装--主机：ip地址--传输python文件--打开thonny运行该文件--画面出现（视觉识别过程）--

深度传感器

2.main.c文件

连接端口：传感执行2端口

xcom

探照灯

硬件位置为*9或11

初始化--调整范围300-2800

4.红外main.c文件--searchlight--修改程序，设置探照灯初始化，修改探照灯数值

主控舱&传感器数据调试

2.main代码编译烧录--滴滴表示正常启动--xcom串口调试（打开前确保cp2的下载）--修改程序延迟delay500--重新编译烧录--重新打开xcom--查看其姿态变化

2.测速--main.c --初始化--senor深度传感器--采回的数据--调试线缆--软件读取数据--tjq为推进器--读取速度数据--读取深度数据，深度传感器固定连接在传感执行器2端口--读取完成，打印数据

红外光电传感器的作用

深度传感器的作用

摄像头：巡线、识别

上浮方法（fu'li'cang）

核心舱里有蜂鸣器和温湿度传感器？

主控STM32F427VI

能通信，433M

STlink

推进器驱动板STM32F03CBT6